標準編號:	GB/T 30029-2023
中文名稱:	自動導引車 設計通則
英文名稱:	Automated guided vehicle—General rule of design
中標分類:	J83    倉儲設備、裝卸機械
行業分類:	GB    國家標準
ICS分類:	53.080 53.080    儲藏設備 53.080
發布機構:	國家市場監督管理總局 國家標準化管理委員會
發布日期:	2023-05-23
實施日期:	2023-12-1
標準狀態:	valid
替代舊標準:	GB/T 30029-2013 自動導引車（AGV）設計通則
翻譯語言:	英文
文件格式:	PDF
中文字符數:	17000 字
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GB/T 30029-2023 Automated guided vehicle - General rule of design 1 Scope This document specifies the composition and classification, service conditions and system design of automated guided vehicles and the design of automated guided vehicles. This document is applicable to the product development, design, manufacturing and application of automated guided vehicles. 2 Normative references The following documents contain provisions which, through reference in this text, constitute provisions of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies. GB/T 3797 Electrical control assemblies GB/T 4025 Basic and safety principles for man-machine interface, marking and identification - Coding principles for indicators and actuators GB 4824 Industrial, scientific and medical equipment - Radio-frequency disturbance characteristics - Limits and methods of measurement GB/T 5171.1 Small power motors - Part 1: General technical requirements GB/T 5226.1-2019 Electrical safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements GB/T 6995 (all parts) Markings for electric wires and cables GB/T 7344 General specification for AC servomotors GB/T 14048.1 Low-voltage switchgear and controlgear - Part 1: General rules GB/T 14048.5 Low-voltage switchgear and controlgear - Part 5-1: Control circuit devices and switching element - Electromechanical control circuit devices GB/T 16754 Safety of machinery - Emergency stop function - Principles for design GB/T 17701 Circuit-breakers for equipment (CBE) GB/T 17799.2 Electromagnetic compatibility - Generic standards - Immunity for industrial environments GB 17799.4 Electromagnetic compatibility (EMC) - Generic standards - Part 4: Emission for industrial environments GB/T 26949 (all parts) Industrial trucks - Verification of stability GB/T 27544-2011 Industrial trucks - Electrical requirements GB/T 30030 Automated guided vehicle - Vocabulary GB/T 39553 General specification for DC servo motors GB 50054 Code for design of low voltage electrical installations JB/T 5335 DC motors intended to be used in battery-driven vehicles - Basic technical conditions SJ/T 10533 Antistatic requirements for manufacturing electronic equipment 3 Terms and definitions For the purposes of this document, the terms and definitions given in GB/T 30030 apply. 4 Composition and classification of automated guided vehicle 4.1 Composition An automated guided vehicle is mainly composed of chassis, driving device, actuator, safety protection device, on-board control system, power supply device, navigation device, communication device and human-machine interaction system. 4.2 Classification 4.2.1 By navigation mode In general, automated guided vehicles may be classified into the following types by navigation modes: a) Inductive navigation; b) Magnetic navigation (including magnetic tape navigation and magnetic spot navigation); c) Optical navigation; d) Laser navigation (including laser reflector navigation and laser natural navigation); e) Inertial navigation; f) Visual navigation; g) Radio station navigation;

Contents Foreword i 1 Scope 2 Normative references 3 Terms and definitions 4 Composition and classification of automated guided vehicle 5 Service conditions 6 System design 7 Design of automated guided vehicles

ICS 53.080 CCS J 83 GB 中華人民共和國國家標準 GB/T 30029—2023 代替GB/T 30029—2013 自動導引車 設計通則 Automated guided vehicle—General rule of design 2023-05-23發布 2023-12-01實施 國家市場監督管理總局 國家標準化管理委員會 發布 前言 本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。 本文件代替GB/T 30029—2013《自動導引車(AGV) 設計通則》，與GB/T 30029—2013相比，除結構調整和編輯性改動外，主要技術變化如下： ——刪除了自動導引車組成圖(見2013年版的圖1)； ——增加了按驅動結構分類的要求(見4.2.3)； ——增加了充(供)電系統的要求(見6.6)； ——更改了導航系統的要求(見6.7，2013年版的6.7.3)； ——更改了驅動裝置的要求(見7.2，2013年版的6.7.2)； ——增加了電源裝置、導航裝置和通信裝置的要求(見7.6、7.7和7.8)。 請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。 本文件由中國機械工業聯合會提出。 本文件由全國物流倉儲設備標準化技術委員會(SAC/TC 499)歸口。 本文件于2013年首次發布，本次為第一次修訂。 自動導引車 設計通則 1 范圍 本文件規定了自動導引車的組成及分類、使用條件、系統設計和自動引導車設計。 本文件適用于自動導引車的產品開發、設計、生產制造及應用。 2 規范性引用文件 下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。 GB/T 3797 電氣控制設備 GB/T 4025 人機界面標志標識的基本和安全規則 指示器和操作器件的編碼規則 GB 4824 工業、科學和醫療設備 射頻騷擾特性 限值和測量方法 GB/T 5171.1 小功率電動機 第1部分：通用技術條件 GB/T 5226.1—2019 機械電氣安全 機械電氣設備 第1部分：通用技術條件 GB/T 6995(所有部分) 電線電纜識別標志方法 GB/T 7344 交流伺服電動機通用技術條件 GB/T 14048.1 低壓開關設備和控制設備 第1部分：總則 GB/T 14048.5 低壓開關設備和控制設備 第5-1部分：控制電路電器和開關元件 機電式控制電路電器 GB/T 16754 機械安全 急停功能 設計原則 GB/T 17701 設備用斷路器 GB/T 17799.2 電磁兼容 通用標準 工業環境中的抗擾度試驗 GB 17799.4 電磁兼容 通用標準 第4部分：工業環境中的發射 GB/T 26949(所有部分) 工業車輛 穩定性驗證 GB/T 27544—2011 工業車輛 電氣要求 GB/T 30030 自動導引車 術語 GB/T 39553 直流伺服電動機通用技術條件 GB 50054 低壓配電設計規范 JB/T 5335 蓄電池車輛用直流電動機 基本技術條件 SJ/T 10533 電子設備制造防靜電技術要求 3 術語和定義 GB/T 30030 界定的術語和定義適用于本文件。 4 自動導引車組成及分類 4.1 組成 自動導引車主要包括車體、驅動裝置、執行機構、安全防護裝置、車載控制系統、電源裝置、導航裝置、通信裝置和人機交互系統。 4.2 分類 4.2.1 按導航方式 自動導引車按導航方式一般可分為以下類型： a)電磁導航； b)磁導航(包括磁帶導航和磁釘導航)； c)光學導航； d)激光導航(包括激光反射板導航和激光自然導航)； e)慣性導航； f)視覺導航； g)無線電導航； h)二維碼導航； i)RFID導航； j)復合導航。 4.2.2 按驅動方式 自動導引車按驅動方式一般可分為以下類型： a)單輪驅動； b)雙輪驅動； c)多輪驅動。 4.2.3 按驅動結構形式 自動導引車按驅動結構形式一般可分為以下類型： a)驅動單元驅動結構； b)非驅動單元驅動結構； c)復合驅動結構。 4.2.4 按功能 自動導引車按功能一般可分為以下類型： a)搬運型； b)裝配型； c)牽引型； d)巡檢型； e)分揀型； f)復合型。 5 使用條件 5.1 物料特征 物料特征一般包括： a)種類； b)質量； c)重心位置； d)形狀及外形尺寸； e)對接方式(如支撐、吊裝、鎖定等)； f)其他(溫度、腐蝕性等)。 5.2 地面條件 地面條件一般包括： a)平面度； b)坡度； c)臺階高度； d)溝槽寬度； e)承載能力； f)表面硬度； g)地面類型。 5.3 環境條件 環境條件應滿足以下要求： a)環境溫度：0℃～40℃； b)環境相對濕度：10％～90％，無結露； c)海拔：小于2000m； d)空氣：無易燃、易爆及腐蝕性氣體，無粉塵。 注：其他環境使用的自動導引車，其環境條件由制造商和用戶協商確定。 6 系統設計 6.1 一般要求 系統設計一般包括工藝流程設計，運行路徑設計，系統能力計算，上位控制系統設計，充(供)電系統、導航系統、通信系統設計等，宜考慮但不限于以下要求： a)系統能力(或工作節拍)； b)工作制； c)業務流程； d)系統冗余； e)與外圍設備及系統的接口方式； f)通信方式； g)充(供)電方式； h)應急操作方式； i)地面適應性； j)電磁干擾。 注：應急操作方式是指自動導引車在無法正常控制時，依靠外部動力實現車體移動的非常規操作方式。 6.2 工藝流程設計 根據要求的系統能力(或工作節拍)、工作制、業務流程等，確定系統工藝流程，宜考慮但不限于以下要求： a)操作及運行方式； b)執行機構操作流程； c)充電流程； d)故障處理流程。 6.3 運行路徑設計 根據使用條件和工藝流程，設計自動導引車行駛路徑，并確定充(供)電系統、外圍設備、現場操作站等的位置。同時宜充分考慮車體尺寸、驅動方式、執行機構動作方式及運行環境條件等，確保自動導引車在運行時，與周邊的物體不發生干涉。在路徑設計時還宜考慮以下因素： a)待命點、避讓點、通信點； b)充電站臺、操作站臺； c)行駛速度； d)公共區域、限制區域、危險區域。 6.4 能力計算 6.4.1 工作周期 自動導引車在進行正常搬運時，從在待命點接受指令開始，完成通信、行駛、裝載、卸載、再回到待命點，所用的時間稱為自動導引車的工作周期。工作周期計算見公式(1)。 T＝T1＋T2＋T3＋T4 (1) 式中： T——工作周期，單位為秒(s)； T1——行駛時間，單位為秒(s)； T2——通信時間，單位為秒(s)； T3——執行機構動作時間(包括執行機構通信時間)，單位為秒(s)； T4——交通阻塞時間，單位為秒(s)。 注：交通阻塞時間為固定周期的經驗值。 6.4.2 系統能力 6.4.2.1 單輛車 系統能力是指單位時間內的搬運次數。計算公式如下。 a)一輛車，一個搬運場所時，可按公式(2)和公式(3)計算： (2) 式中： T——工作周期，單位為秒(s)； Ln——第n次的行駛距離，單位為米(m)； Vn——第n次的行駛速度(行駛速度需考慮前進、后退、慢速，加速度、減速度)，單位為米每秒(m/s)； tn——第n次的執行機構動作時間、通信時間及充電時間之和，單位為秒(s)。 (3) 式中： M——搬運次數，單位為次每時(次/h)； T——工作周期，單位為秒(s)。 b)一輛車，i個搬運場所時，可按公式(4)和公式(5)計算。 Ts＝∑Ti·Ri (4) 式中： Ts——復合周期，單位秒(s)； Ti——第i個搬運場所的周期，單位為秒(s)； Ri——到第i個搬運場所去的概率。 注：Ri是指在一定時間內，此車輛去第i個搬運場所次數與總搬運次數的比值。 (5) 式中： M——搬運次數，單位為次每時(次/h)； Ts——復合周期，單位秒(s)。 6.4.2.2 多輛車 多輛車，一個搬運場所時，可按公式(6)計算；多輛車，n個搬運場所時，可按公式(7)計算。 (6) 式中： M——搬運次數，單位為次每時(次/h)； N——自動導引車的臺數； E——使用率； Ln——第n次的行駛距離，單位為米(m)； Vn——第n次的行駛速度(行駛速度需考慮前進、后退、慢速，加速度、減速度)，單位為米每秒(m/s)； tn——第n次的執行機構動作時間、通信時間及充電時間之和，單位為秒(s)； (7) 式中： M——搬運次數，單位為次每時(次/h)； N——自動導引車的臺數； E——使用率； Rn——到第n個搬運場所去的概率； Tn——第n個搬運場所的周期，單位秒(s)。 注：在多輛車系統中，由于交通管理因素的影響，自動導引車完成任務的有效運行時間小于運行總時間。二者的比值為使用率。 6.5 上位控制系統設計 6.5.1 上位控制系統功能 上位控制系統應具備任務管理、車輛管理、交通管理、監控等功能。 6.5.2 任務管理 用于處理系統運行過程中的各種任務，對任務執行的信息進行記錄和統計，宜考慮但不限于以下功能： a)任務的正常執行； b)充電任務或換電池任務的執行； c)任務的異常處理，包括任務的取消、刪除及變更信息等； d)權限管理； e)任務查詢。 6.5.3 車輛管理 用于系統中運行的所有自動導引車的調度，宜考慮但不限于以下功能： a)車輛分配； b)路徑搜索； c)運行控制； d)車輛的退出與恢復； e)車輛故障處理； f)車輛信息采集。 6.5.4 交通管理 對系統中運行的所有自動導引車進行交通管制，宜考慮但不限于以下功能： a)多車避讓； b)路徑分配； c)阻塞報告； d)死鎖檢測； e)流量控制。 6.5.5 監控 直觀顯示整個系統運行的實時狀態信息、運行日志及歷史日志信息等，宜考慮但不限于以下功能： a)故障報警； b)任務監控； c)車輛監控； d)運行日志。 6.6 充(供)電系統 根據要求的系統能力、工作制、自動導引車數量、生產制造成本以及工藝流程、運行路徑等確定具體的供電方式。宜考慮但不限于以下內容： a)電池的種類、容量及使用壽命； b)電池續航能力； c)充電模式(包括充電連接方式和充電過程控制要求)； d)通信接口匹配性； e)維護特性； f)電池使用的安全性。